Dann sind die in lsim verwendeten Methoden zur Integration/Differentiation vermutlich einfach robuster. Gefiltert wird der D-Anteil ja in beiden Fällen nicht, da könnte eine kleine Zeitkonstante vielleicht noch Abhilfe schaffen.
Hm ok... Aber das sind ja die Standard Formeln zur Berechnung des PID-Outputs die man überall findet... Diese sind dann ja quasi relativ schlecht??
Oder anders gefragt: Warum verwendet jeder diese (sehr schlechte) Approximation des PID-Reglers wenn es doch mit Funktionen wie lsim viel bessere und genauere Ergebnisse gibt? Macht dies in der Praxis keinen Sinn? Oder versteh ich jetzt was falsch?
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